ウチは小１からついて行かなかったけど
最初は家から1、2分の小学校から一番近い公園限定にしてた
GPS持たせて子供の様子見ながらちょっとずつ行動範囲を広げていったよ

こればっかりは子供の性格とか地域の治安にもよるだろうから
主さんが心配、子供も付いてきて欲しいと思ってるなら
過保護と言われても行った方がいいと思う