友達連れて帰ってくるってわかってるなら、玄関開いた時点で「おかえりー！いらっしゃい！」って言ってあげたら、相手の子も「こんにちは．お邪魔します」って言いやすいんじゃないかな？
本来は自分から言うべきだけど、それをすることが当たり前と教えて貰ってない子もいるからね。靴を揃えるとかも。
あとさ、帰ってきてから手洗いとかもせず子供部屋行くの？
顔を合わせるタイミング何度かありそうなものだけどね。