私は奨学金借りて大学に行きました。無利子の私立・実家通い上限まで借りてました。
結婚するにあたり、残額（180万ほど）を返済してあげる、と親から言われ、完済となりました。
結婚しなかったら自分で返し続けていたのか？借金を背負ってでも大卒の肩書きは必要だったのか？など、いろいろ思うところはあります。毎月の返済額を貯金に回せたら良いのにと思うこともありました。

500万ずつ貯められているとのことなので、立派な親だと思います。
奨学金、支払いの猶予を持つような感覚で親御さんから支払ってもらえると嬉しいです。
仮にお子さんが返済していっても、何年後かになっても、まとめて返済してくれるとか、してくれると嬉しいです。