まず、いじめの定義は
「相手が嫌がることをしたら、いじめ」
それは絶対なんです。
その場のノリとかやった側の気持ちとか全く関係ないです。
なので娘さんは
「いじめ」をやりました。

早急に相手に謝り、二度としないことを約束して、娘さんには「あなたがどう思おうと、嫌なことをしてしまったから反省しなさい。そしてこれが嫌なことだったと覚えて、二度とやらないうに」と教育しましょう。

まだ六年生なんです。
間違えることはあります。
そういうときにどう子どもに寄り添って今後のためになるように考えるか、それが親のやることです。
うちの子、悪くないよね？！って怒ってる場合ではありません。