我が家の場合だから参考ならないかもだけど、
子供が自分で食べられる物常備して自分で食べさせてるよ。
ふりかけ、レトルトカレー、お茶漬け、レトルト中華丼、瓶鮭フレーク、卵、めかぶ、冷凍ネギトロ解凍しておく、冷凍山芋すりおろし、冷凍おくら、冷凍インゲン。。
小さいホットプレートあるんだけど、目玉焼きかスクランブルエッグくらいは一人で作って食べてるよ。
そのうち挽肉炒めて焼き肉のタレとかの2食丼教えるつもり。
火は触らせてない。ホットプレートは自動でスイッチオフ機能も付いてるから間違えたてつけっぱなしもないし。

毎日6時半帰宅、そこから1から準備して寝る支度まで母親だけでこなすのは、無理があるよ。
ましてや上の子と違うみたいで体が待てないみたいだし。
子供に任せても大丈夫なように下準備したら？

ご飯さえ炊いておけば子供は食べれるんだし、今お風呂も予約で沸かせるよね？
帰宅してらお風呂沸いてる状態にできるから、お風呂入れない、はなくなると思うけど。

子供に慣れさせるんじゃなくて、母親の段取り次第だと思うよ。
子供に親の支度待たせて、寝ないで！って言うんだったら、一緒に支度を取り組ませて勝手にやって早く寝てもらいなよ。