普通にするよ。
いってらっしゃいとおかえりキスを。
上の子は中3男子だけど、下の子も含め子供達が出かける時は｢いってらっしゃい、気をつけて行くんだよ｣って言いながらのハイタッチかハグを必ずする。
お迎えも同様に。

私の両親も普通にやってた。
別に気持ち悪いなんて思ったことも無い。
それが当たり前だったし、仲良くていいなって思ってたから。