履歴を消したので主マークが消えてしまったけど、主です。
みなさんのコメントに勇気をもらって、さっき夫に言ってきました。

主「駐車場、私の前後はいつも空いてるし、車通りも意外と多くないから大丈夫～次から幼稚園は少し延長保育を使って、ピアノ教室に停めるね」
夫「幼稚園から実家に寄らずに直接ピアノ教室に行くってこと？」
主「うん。滞在時間長過ぎて家のことする時間減っちゃうし、帰ってから忙しいんだよね。週１で行ってるし、ピアノの日は行かなくてもいいよね？週２は多い」※毎週末、夫実家に遊びに行ってます
夫「うん、いいと思う」

こんな感じでした。
あとは義父母に伝えるのみ。