軽い接触事故

今日、狭い一本道で対向車とすれ違う時、私は左によって完全に停車。対向車がすれ違う時にサイドミラー同士をぶつけてそのまま走って行きました。私はUターンし追いかけ、車道に停車させました。相手の車種ナンバーと免許証の写メを撮りました。警察を呼ぶと言って相手も了承しましたが、子供達が車からでてきてしまい、車道なので危ないのと寒いのと子供達がいてうまく会話が出来なかったので、警察は呼ばないでいいと言い、相手側もそちらがそれでいいならと帰りました。
サイドミラーは傷があるくらいです。
警察には報告したほうがいいですか？報告した場合こちらの住所や名前は相手に分かりますか？