その人だけにピッタリついて居られる余裕があるなら主さんのやり方が理想的だと思う。
でも、見守りしてたからって100%怪我させない自信は主さんにある？
歩きたい理由（窓の外が見たい、誰かの近くに行きたい、暇だから等）がわかるなら対応も変わるんだけどね。