まず相手のお母さんに遊んでいいかダメか友達に聞いてきてもらう、OKなら日時と場所を決めてメモに携帯番号と一言よろしくお願いします。みたいなコメント書いて子供に持たせて友達にお母さんに渡してもらう。

こんな感じで保護者同士でやり取りしています。