私もそのタイプですが、普通に生きてきて家庭もあります。友達もいます。
私の親も友達といないと心配する人達だったので、毎日図書館で本を読む時間は幸せでしたし、知識もつきました。
浅く広い関係は嫌いで、ママ友は別に作りたいと思った事がありません。ママ友というより、顔見知りや知り合い、という認識です。
大事な友達が数人いればいい、と思って長い間友人関係を続けてくれる人がいるので、それで幸せです。
1人が恥ずかしいとか、わざわざ友達を作らなきゃと思う事はありません。
いくら伝えても、理解できないと思うので、娘さんの事は完全に理解しなくていいから、自分とは違う1人の人間なのだと認めてあげてください。
私が言うのも変ですが、他人からの評価を基準にせずに幸せでいられるって、これからの世の中、大事なことだと思いますよ。