子供が小学校4年生前後でなんとなく察したり理解出来る年になったらラブホテルとかが無難かもしれないね。
子供が寝たのを確認したら家を出る感じ。
念の為子供が夜目が覚めた時用に、眠れないからお父さんとお母さんはドライブして来ます。何かあれば携帯に連絡ください、すぐ帰ります。みたいな書き置きすると子供もそんな気にしないんじゃないかな。

家族と性ってとてもデリケートだから隠せる部分は隠したいかな...