我が家は主さんと一緒です。
依頼するときは「○○してください。」「○○お願いします。」だよ、と伝えている&私自身が家族に敬語気味…（感情的になりたくないな、丁寧に接したいな、と思うと自然と敬語チック）で、夫、子供に「○○してください～」「○○お願いします」と使うので、割と「○○とってください＾＾」「○○してください～！！」って子供たちはお願いしてきます。「抱っこしてください！」ってぴょんぴょんはねながら言いますよ。
私は夫にも「ぎゅーしてください～」って言います。私が敬語チックですが、子どもたちは敬語バリバリではない（使えるけど普段は普通に話す。）のでいいかなと思っています。