揉めたり泣くのも経験と思うなら、子供達に任せてで良いと思う。泣き出したらどうしたの？って聞くぐらいかな。

毎回揉めて鬱陶しいけど近所の手前断れないなら、主の目の届く範囲で遊ばせて、揉めそうなら注意したら？

子供がその友達と遊びたくないなら、他の子と学校で公園の約束をしてくるか、遊べないって断ったらどうかな。


あと時間制限ってあまり意味ないと思う。
その時間までに帰る！嫌だ！で揉めない保証はないからね。