全てのレス読んでないので詳しい話は分かりませんが、相談支援事業所さんが入ってると思うので、相談してみては？
弟さんは日中どこか施設へ通ってますよね？就労とか生活介護とか。日中はそういう施設で、あとは自立の為にショートの利用から始めて、身の回りのことが出来るならグループホームという手もあります。
朝家を出て就労や生活介護へいき、そこからショートステイへ送迎してもらえれば旅行も出来ますよね。
今すぐ入所にしなくても、ご両親を孫に合わせることも出来るし、旅行にも行けるサービスが整ってますよ。
自閉症の方にはいきなり住まいを変えるなんてことはなかなか難しいと思うので、短期からお泊まりを始めていずれは入所でもいいんじゃないですか？
あと、主さんは弟さんと切れることはないと思います。親亡きあとはご病気なさったりした時は施設ではどうも出来ませんから、主さんが病院へ行ったりするようになると思います。ある程度は覚悟しておく必要があると思います。