挨拶は基本だと私も思うし、子供達にもそう言って育てて来ました。うちの子達は、引っ込み思案な性格ながらも挨拶はしてます。

ただ、主さんのお子さんはまだ４歳ですよね？
実際にその年齢になってみるまで、どうなるか判らないですよ。小さい時は大丈夫でも照れとか出てくるかもしれないし。